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- 010 __ |a 978-7-121-43425-9 |d 59.00
- 100 __ |a 20220713d2022 em y0chiy50 ea
- 200 1_ |a 球形机器人驱动原理及控制策略 |A qiu xing ji qi ren qu dong yuan li ji kong zhi ce lve |b 专著 |f 桑胜举,吴月英,冯斌著
- 210 __ |a 北京 |c 电子工业出版社 |d 2022.06
- 215 __ |a 197页 |c 图 |d 24cm
- 300 __ |a 信息科学与工程系列专著 泰山学院学术著作出版基金资助出版
- 330 __ |a 本书对目前球形机器人的研究现状进行了归纳、分析,对球形机器人的驱动原理、力学模型、控制策略等进行了深入的研究,设计了三种新型全方位运动球形机器人,对其滚动条件、越障能力、爬坡能力、滑动条件、转弯特性等进行了简要的静力学分析研究;建立了球形机器人的运动学方程,推导出其无滑动的滚动运动的约東方程;分别在球形机器人运动学方程和动力学方程的基础上,合理选择了系统的滑模切面函数、建立了运动学和动力学的“滑模控制”策略,并在MATLAB-Simulink的环境下,对所建立的控制策略进行了仿真实验研究;搭建了球形机器人的内部控制系统平台,对球形机器人轨迹跟踪的控制策略进行了理论分析和实验研究;同时,基于ADAMS虛拟样机技术,对球形机器人的性能进行了仿真实验研究,以进一步验证本书结构设计及控制策略的正确性。
- 701 _0 |a 冯斌 |A feng bin |4 著
- 701 _0 |a 吴月英 |A wu yue ying |4 著
- 801 _0 |a CN |b 人天书店 |c 20220713
- 856 __ |s 1245.41K |u http://www.cxstar.com/Book/Detail?pinst=1cde023400004d0bce&ruid=2a2f5bb300069cXXXX
- 904 __ |a 2a2f5bb300069cXXXX |b 检测技术与自动化装置 |c 不可供 |d 成人学术 |e 否
- 905 __ |a YKLG |d TP242/122-1
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